|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (referee) ; Mišík, Štefan (advisor)
Teória riadenia je aplikovaná takmer všade okolo nás, počnúc reguláciou teploty v našich domoch cez modelovanie správania sa trhu až po riadenie vesmírnych lodí. Dôvod, prečo je tomu tak je, je jej výkonnosť a krása, obe skryté v použitých matematických aparátoch. Kolesové mobilné roboty sú taktiež veľmi rozšírené, hlavne v priemysle, kvôli ich obrovskej nosnosti, ktorá je nevyhnutná. Veľmi presné detekovanie trasy je dôležité kvôli dôslednému riadeniu robota po jeho ceste. Jedna z najjednoduchších možností ako vynačiť trasu je použitie čiary, ktorá má iné optické vlastnosti ako jej podklad. Na detekovanie takto určenej trasy existuje niekoľko metód, ale najvýkonnejšie a najefektívnejšie je použitie kamery s následným digitánym spacovaním obrazu, ktoré je síce náročné na výpočtovú silu, ale je ním možne získať obrovské množstvo dát. Hoci táto metóda môže vyzerať zastaralo (vodiaca čiara) stále sa využíva v niektorých projektoch práve kvôli jej jednoduchosti a nízkej cene. Skutočné použitie kamery pre navigáciu všeobecne (nie pomocou čiary) je dokonca zatiaľ oblasť, ktorá je stále vo vývoji. Cieľom tejto práce je zostaviť malý mobilný robot, vytvoriť matematický model, navrhnúť niekoľko regulátorov a riadiť robot po vyznačenej čiare za použitia camery a počítačového videnia.
|
|
|
Mobile robot control and guidance using computer vision
Granát, Michal ; Jílek, Tomáš (referee) ; Mišík, Štefan (advisor)
Teória riadenia je aplikovaná takmer všade okolo nás, počnúc reguláciou teploty v našich domoch cez modelovanie správania sa trhu až po riadenie vesmírnych lodí. Dôvod, prečo je tomu tak je, je jej výkonnosť a krása, obe skryté v použitých matematických aparátoch. Kolesové mobilné roboty sú taktiež veľmi rozšírené, hlavne v priemysle, kvôli ich obrovskej nosnosti, ktorá je nevyhnutná. Veľmi presné detekovanie trasy je dôležité kvôli dôslednému riadeniu robota po jeho ceste. Jedna z najjednoduchších možností ako vynačiť trasu je použitie čiary, ktorá má iné optické vlastnosti ako jej podklad. Na detekovanie takto určenej trasy existuje niekoľko metód, ale najvýkonnejšie a najefektívnejšie je použitie kamery s následným digitánym spacovaním obrazu, ktoré je síce náročné na výpočtovú silu, ale je ním možne získať obrovské množstvo dát. Hoci táto metóda môže vyzerať zastaralo (vodiaca čiara) stále sa využíva v niektorých projektoch práve kvôli jej jednoduchosti a nízkej cene. Skutočné použitie kamery pre navigáciu všeobecne (nie pomocou čiary) je dokonca zatiaľ oblasť, ktorá je stále vo vývoji. Cieľom tejto práce je zostaviť malý mobilný robot, vytvoriť matematický model, navrhnúť niekoľko regulátorov a riadiť robot po vyznačenej čiare za použitia camery a počítačového videnia.
|
guest ::
